pcbway
avatar_Yusuf usta

Pic\'siz Çizgi İzleyen Robot

Başlatan Yusuf usta, 27 Mayıs 2012, 18:03:26

Yusuf usta

27 Mayıs 2012, 18:03:26 Son düzenlenme: 27 Mart 2014, 01:32:02 Yusuf usta
Türkiyenin ilk işlemci kullanılmadan sadece basit entegrelerle yapılmış robotunu  görüyorsunuz.
 ilk kez bir sitede bu robotun herşeyini bulup oturup iki dakikada soru sormadan yapabileceksiniz.

Tanımı ve Calışma Prensibi

Cizgi izleyen robot, adından da anlaşıldığı uzere, renk farkından
faydalanarak bir cizgiyi takip eden robot ceşididir. Bu robot, endustriyel
alanlarda cok faydalı olabilecek bir robottur. Eğer surekli bir yerden diğer bir
yere mal goturuluyorsa, bu işi otonom olarak bir robota yaptırmak hem işleri
hızlandıracak hem de ihtiyac duyulan iş gucunu azaltacaktır. Bu sistemi
kurabilmek icin ise yapılması gereken tek şey robotun gitmesi gereken
guzergaha bir cizgi cizmek.
Bu robotların calışma prensibi aşağıdaki diyagramla acıklanabilir:




ek dosyada en ince ayrıntı bile metin olarak var. indirip okursunuz.

iki adet cny70 kullandık:










7414 sinyali direkt L293D entegreye veriyor. entegre de motoru sürüyor. hepsi bu kadar.







Mühendislik Diplomayla olmaz. İnsanı adam eden, bilgi değil görgüdür.

ismail poyraz

acaba programa gerek var mı bu robot için

Ruzgar

11 Mayıs 2014, 00:30:11 #2 Son düzenlenme: 11 Mayıs 2014, 00:36:27 Ruzgar
Programa gerek yok.Devreleri kurduktan sonra enerjiyi verdiğiniz de çalışacaktır :)
https://drive.google.com/file/d/0BzVxQqzoBP2iYzZjOXZhQldPZkE/edit?usp=sharing
Yukarıdaki linki incelemenizde fayda var.Yararlı bilgiler içeriyor :)
Bu sözcüğü seviyorum ,başarısız. İnsanın kaderi bu başarısızlıktan başarısızlığa...

ismail poyraz

peki bu 2 devreyi nasıl birleştirebilirim

Ruzgar

1. devrenin +5V ve GND girişlerini 2. devrenin + ve -(GND) girişlerine bağlayacaksınız. 1. devre de(+5 ve GND den sonraki kısım), Sol(devre üzerinde yazılı değil) Ve sağ yazan girişleri 2. devredeki CYN70 yazan girişlere bağlayacaksınız. CYN70 1. olana sol, CYN70 2. olana sağ girişi bağlayabilirsiniz. Son olarak devreyi 9 volt ile besleyeceksiniz ve motor çıkışları L293d motor sürücü entegresinin 3,6 ve 11,14 bacakları.
Bu sözcüğü seviyorum ,başarısız. İnsanın kaderi bu başarısızlıktan başarısızlığa...

ismail poyraz


seron

Ceryanlı devreler olarak prensibim: Az iş, çok laf! O kadar!
Ayrıca şunu unutmayın, atasözüdür, oylarınız damlaya damlaya... Dağdan kestim kereste.

by_muryum

Hocalarım devre hakkında 3 sorum olacak. Cevaplarsanız çok sevinirim. Bugün bu devreyi lehimleyeceğim.
1)   Bu 2.devrede yer alan 220mf ve 10mf kondansatörler baskı devre çiziminde yok. ben breadboardta 220mf ve 10mflık kapasitörleri taktım ve çalışıyor devre. Sizce baskı devrede onlara da yer ayarlamalı mıyız?  yoksa takmayalım mı devreye bu kondansatörleri. ,
2)   Şemadagiriş 12v diyor baskı devrede ise 9v yazıyor. Hangi gerilim uygulanmalı.
3)   Son olarak şemada 3 sensör var 2 sensörle çalışıyor devre 3. sensörü bağlayalım mı bağlayacaksak 3.cny70 den 74hc14ün 5.pinine giriş yapıp 6.pininden çıkış alıp l293ün benim şu an boşta yer alan 7 yahut 15. pinine giriş yapıp. l293ün hangi pininden çıkış alacağız? çünkü l293ün 3,6,11,14. pinlerinden çıkışların hepsini aldık. Yani 3.sensör olmaz di mi hocalarım?

Yusuf usta

Alıntı yapılan: by_muryum - 05 Nisan 2016, 16:00:12Hocalarım devre hakkında 3 sorum olacak. Cevaplarsanız çok sevinirim. Bugün bu devreyi lehimleyeceğim.
1)  Bu 2.devrede yer alan 220mf ve 10mf kondansatörler baskı devre çiziminde yok. ben breadboardta 220mf ve 10mflık kapasitörleri taktım ve çalışıyor devre. Sizce baskı devrede onlara da yer ayarlamalı mıyız?  yoksa takmayalım mı devreye bu kondansatörleri. ,
2)  Şemadagiriş 12v diyor baskı devrede ise 9v yazıyor. Hangi gerilim uygulanmalı.
3)  Son olarak şemada 3 sensör var 2 sensörle çalışıyor devre 3. sensörü bağlayalım mı bağlayacaksak 3.cny70 den 74hc14ün 5.pinine giriş yapıp 6.pininden çıkış alıp l293ün benim şu an boşta yer alan 7 yahut 15. pinine giriş yapıp. l293ün hangi pininden çıkış alacağız? çünkü l293ün 3,6,11,14. pinlerinden çıkışların hepsini aldık. Yani 3.sensör olmaz di mi hocalarım?

Sayın elektronikçi arkadaşım,
yazdığın kondansatörler filtre kondasatörler. zaten pille çalışan ve bir ödevliğine gösterilecek bir devrede olmasa da olur. ama benim gibi umursamaz bir usta ne kadar umursamasa da askeri usül noktası virgülüne her şeye kafa takan psikopat elektronikçiler kalkıp "heyt ülen, takacaksın tabii ki, yoksa şu formülle böyle olur, şu olursa bu olur" diyebilirler. Ki teorik olarak kesinlikle de haklıdırlar.

örnek bir uyuzluk yapayım mesela kendime,
- Yusuf usta pilim zayıfladı diyelim motor yüke bindi, minimum bilmem kaç volt gerektiren devreye eksik gitti, cny çizgiyi algılayamadı ne olacak! neden taktırmadın bana kondansatörü!

yani kardeşim bitik pil kullanmayıver. hem bitik pil kondansatör desteği ile on dakika iş gördü diyelim, onbirinci dakika kimi suçlayacaksın?

gibi...

geldik soru iki'ye...
zaten 7805 ile 5 volta düşürüp kullandığın bir enerji bu kardeşim. ister 15 volt ver ister 6 volt ver... zaten 5 yapıyor devre bunu...

üçüncü soru...
şemada üç sensör yok sayın elektronik sever arkadaşım. cny açıklamak için örnek olarak koyduğum şemada 3 sensör var. bu da benim tembellik edip hazır şema kullanmamdan kaynaklanıyor. belki ek dosya içinde iki sensörlü şema çizmişimdir ama üşenip şimdi ona bile bakıp yazmıyorum... ne olacak benim halim. gerçi artık yaşlandım normaldir. siz gençlere düşüyor bu işler. neyse bunu geçelim. devreye üç sensör takamazsın, sadece iki sensörle çalışıyor. sensör arası boşluk kalınlığında siyah yol olacak. örneğin bir elektrik bantı ile yapabilirsin... evet sıradaki soru...

hmm... sorular bitmiş...
zaten saat on iki buçuk çok uykum var, hadi ben kaçtım... iyi çalışmalar, başarılar size, kolay gelsin...
Mühendislik Diplomayla olmaz. İnsanı adam eden, bilgi değil görgüdür.

i3uz

06 Nisan 2016, 16:34:19 #9 Son düzenlenme: 06 Nisan 2016, 16:37:07 i3uz
cyn70 gerçekten ucuzmuş.. datasheetini inceledim 1,2mm ledin transistörü tetikleyebilmesi gereken yükseklik nerdeyse sensör yere yapışık gitmesi gerek. Bu sensörü alıp kullanan varmı arkadaşlar gerçekten merak ettim gerçekte şartlarda mesafesini.. acaba mesafesi 1cm yapılabilirmi? merceklerle. konuyu daha önce okusaydım hemen alırdım 4 tane deneme amaçlı.. artık haftaya kaldı.. eğer cyn70 deneyen arkadaşlar varsa bilgilendirirse bizi sevinirim...konu için teşekkürler bu malzemeyi çok kullanıcam gibi..
Teori gerçek verileri vermez, pratikte yaptıkların doğru verilerdir.
Tanrı Türk'ü korusun
        TA1OME

Adnancoskun

Alıntı yapılan: i3uz - 06 Nisan 2016, 16:34:19cyn70 gerçekten ucuzmuş.. datasheetini inceledim 1,2mm ledin transistörü tetikleyebilmesi gereken yükseklik nerdeyse sensör yere yapışık gitmesi gerek. Bu sensörü alıp kullanan varmı arkadaşlar gerçekten merak ettim gerçekte şartlarda mesafesini.. acaba mesafesi 1cm yapılabilirmi? merceklerle. konuyu daha önce okusaydım hemen alırdım 4 tane deneme amaçlı.. artık haftaya kaldı.. eğer cyn70 deneyen arkadaşlar varsa bilgilendirirse bizi sevinirim...konu için teşekkürler bu malzemeyi çok kullanıcam gibi..


CNY 70 gayet hassastır, bunun mesafesi artar mı? elbette artar, 1 cm değil daha da fazla olur, CNY 70'in emiter tarafından aldığın gerilimi güçlendir hepsi bu..
Tanrı Türk'ü Korusun ve Yüceltsin.

Yusuf usta

07 Nisan 2016, 11:08:12 #11 Son düzenlenme: 07 Nisan 2016, 22:36:46 Yusuf usta
Alıntı yapılan: i3uz - 06 Nisan 2016, 16:34:19cyn70 gerçekten ucuzmuş.. datasheetini inceledim 1,2mm ledin transistörü tetikleyebilmesi gereken yükseklik nerdeyse sensör yere yapışık gitmesi gerek. Bu sensörü alıp kullanan varmı arkadaşlar gerçekten merak ettim gerçekte şartlarda mesafesini.. acaba mesafesi 1cm yapılabilirmi? merceklerle. konuyu daha önce okusaydım hemen alırdım 4 tane deneme amaçlı.. artık haftaya kaldı.. eğer cyn70 deneyen arkadaşlar varsa bilgilendirirse bizi sevinirim...konu için teşekkürler bu malzemeyi çok kullanıcam gibi..


cny70 bir mikrofon gibidir. mikrofonu direkt amfiye bağlamayıp nasıl preamplifikatör kullanıyorsan bu elemanın da verdiği çıkışı işlemek gerekiyor. yerden uzaklaştıkça transistör tetiklenmez mi, tetiklenir ama verdiği çıkış azalır. benim  nabız dinleme devremde neredeyse lm358 opamp ile beraber 15 cm yukarıdan parmağı algılıyordu. 
yerden iki cm yüksekte belki çıkış  (çıkıştan beklenti neyse artık, 0 olur 5 volt olur) tam olmaz.  ama yarım olur hani diyelim yuvarlak hesap... Çizgi izleyen robot devresinde de 7414 entegresi bu işe yarıyor. direkt olarak 0 volt ve 5volt gelemeyeceği için cny 70'den, 2.5v aşağısını 0V görüyor, yukarısını 5volt görüyor öyle işlem yapıyor.
Mühendislik Diplomayla olmaz. İnsanı adam eden, bilgi değil görgüdür.

i3uz

07 Nisan 2016, 13:49:23 #12 Son düzenlenme: 07 Nisan 2016, 13:51:31 i3uz
4 tane sipariş verdim arkadaşlar dediğiniz şekildeyse ozaman, renklere karşıda duyarlılıgınıda test edeyim yansıma seviyesine göre çıkış voltajı değişiyorsa, 2,5v da beyaz deriz. 2,1vda sarı deriz, 1,2vda kırmızı deriz gibi .. bakalım böyle bişey söz konusumu.. sonra 4 kanal bir adc ile renkleri arırız..
Teori gerçek verileri vermez, pratikte yaptıkların doğru verilerdir.
Tanrı Türk'ü korusun
        TA1OME

Adnancoskun

08 Nisan 2016, 00:00:07 #13 Son düzenlenme: 08 Nisan 2016, 09:47:36 Adnancoskun
Alıntı yapılan: i3uz - 07 Nisan 2016, 13:49:234 tane sipariş verdim arkadaşlar dediğiniz şekildeyse ozaman, renklere karşıda duyarlılıgınıda test edeyim yansıma seviyesine göre çıkış voltajı değişiyorsa, 2,5v da beyaz deriz. 2,1vda sarı deriz, 1,2vda kırmızı deriz gibi .. bakalım böyle bişey söz konusumu.. sonra 4 kanal bir adc ile renkleri arırız..

Bence o dediğiniz olmaz
Renk; ışık miktarıyla alakalı değil, ışığın dalgaboyu ile alakalıdır.
Eğer renk algılayıcı yapmak istiyorsanız.
Bant geciren filtre yapıp renklerin dalga boyunu filtre etmelisiniz
Tanrı Türk'ü Korusun ve Yüceltsin.

i3uz

kendi söylediğim şeyde bende kusurlar buldum. gördüğü renk uzaklık yakınlık herseferinde aynı mesafede olmadığından biraz uzaklaştırdığımda dediğin olay olacak ,ışık miktarı düşeceğinden sapma olucak. neyse sensörlerle bi robot yapar çoçuklara veririm ozaman oynasın sıpalar.
Teori gerçek verileri vermez, pratikte yaptıkların doğru verilerdir.
Tanrı Türk'ü korusun
        TA1OME

Yusuf usta

Alıntı yapılan: i3uz - 08 Nisan 2016, 09:55:28kendi söylediğim şeyde bende kusurlar buldum. gördüğü renk uzaklık yakınlık herseferinde aynı mesafede olmadığından biraz uzaklaştırdığımda dediğin olay olacak ,ışık miktarı düşeceğinden sapma olucak. neyse sensörlerle bi robot yapar çoçuklara veririm ozaman oynasın sıpalar.
belli bir mesafede bazı renklerin cny 70 ürününde verdiği çıkışları ölçüp, yine aynı uzaklıkta yaklaştırıldığında o rengi yaklaşık tanımasını sağlayabilirsin. amatörce olur, ama olur. renk hatasının vahim sonuçlar doğurmayacağı bir durumda işe yarar.

örneğin bir renk körü mini sensörünü kumaşa tutar ve rengi kırmızı mıymış yeşil miymiş anlar. sensör uzaklığını kullanıcıya bırakmadan hazır yüksekliği belli bir hazneye yerleştirip, ışık etkisinin rengin farklı algılanmasına sebep olmaması için bu hazne içinde kendi led ışığını kullanabilirsin.

böyle bir proje 320volt blog'da gördüm gibi, yaz google'a çıkar.
Mühendislik Diplomayla olmaz. İnsanı adam eden, bilgi değil görgüdür.

i3uz

meyve ayırmada kullanabilirim gibi geldi. meyveleri belli cubukla  köşeye sıkıştırıp mesafeyi korurum diye düşündüm.ışık aralık çıkış degerini 1,2ile 2,0 arası elma,  2,1 ile 2,5 arası portakal diye bir aralık verirsem olur gibi geldi.ama işte sensör gelsin bi bakayım hassiyetine güzel endüstriyel işlerde kullanırım bunu..sonlama switchi olarakta kullanabilirim mekanik zamanla arızalanıyor. siyah bandı çek dursun. nasıl farkeettmedim bu ürünü buzamana kadar bedava nerdeyse.
Teori gerçek verileri vermez, pratikte yaptıkların doğru verilerdir.
Tanrı Türk'ü korusun
        TA1OME

Adnancoskun

https://320volt.com/pic18f252-renk-algilama-devresi-10-renk/
 yukarıdaki linkte renk algılama devresi var LDR ile yapılmış
benzer mantık burada da kullanılabilir , ancak burada dikkat edilmesi gereken, aynı obje üzerine 3 ana renk sırayla ve ayrı ayrı veriliyor, yansıyan ışığa göre çıkış alınıyor,
ilkokulda görmüşüzdür,
maddeler yansıttığı renkte görünür
mesela domates kırmızıyı yansıtır, öyleyse domates beyaz ışık, sarı ışık, kırmızı ışık altında kırmızı,
diğer renk ışıklar altında siyah görünür.
mesela elma yeşil ışığı yansıtır, öyleyse elma;
beyaz, sarı, yeşil ışık altında yeşil görünür, diğer ışıklar altında siyah görünür,

bizim 3 ana ışık rengimiz var, bunları çeşitli kombinasyonda yakarak istediğimiz renk ışık alırız, böylece cisimlerin rengini de algılatabiliriz,
ama ortamda başka ışık olmamalı...
Tanrı Türk'ü Korusun ve Yüceltsin.

i3uz

yaptın dediğin devreyi sitabil değil randıman alamadım ldrli devreden .. ldr çok sıkıntı eleman. ben TCS3200 kullanıyorum. sensör olarak. ama cny70ı ucuz diye kullanılabilir diye aklıma takıldı. bakalım test edeyim onu güzelse yzarım burda nasıl olduğunu...
Teori gerçek verileri vermez, pratikte yaptıkların doğru verilerdir.
Tanrı Türk'ü korusun
        TA1OME

by_muryum

Teşekkürler yorumlarınız için Yusuf Usta. Bu arada ben elektronikçi değilim sadece liseden kalma bilgilerle öğrencilerime ve fuara destek olmaya çalışıyorum. Devreyi yaptım çalışıyor ama arkadaşında dediği gibi 1cm civarı görüyor o zaman cnyleri yere yakın konumlandıracağım yada cny70in emiterden aldığı gerilimi yükselteceğim Adnan hocamın dediği gibi. Ama devre kurulu müdahale edebilir miyim devre kurulduktan sonra ve nasıl ?

Yusuf usta

11 Nisan 2016, 15:33:38 #20 Son düzenlenme: 11 Nisan 2016, 15:41:29 Yusuf usta
tekerlek yüksekliğini iyi ayarlayın hocam, müdahale etmenize gerek yok bu devrede. beyaz zemin olarak karton ve yol olarak da tam cny 70 arasını sıfıra sıfır dolduracak kalınlıkta siyah elektrik bantı (çift sıra olabilir mesela) kullanırsanız, ön tarafa kullandığınız bilye ya da döner tekerlek yüksekliğini de ayarlarsanız sorunsuz çalışır. iki cm'den de algılar sorun olmaz. çünkü bu devrede algılamayı zaten 7414 ile fixleyerek yükseltmiş oluyorsunuz bir yerde.

ille de yükselteyim derseniz cny70 ayağındaki kilo ohm cinsi dirençlerin değerini yükseltin. daha az yansıma ile çıkış şaseleneceği için yükseltmiş olursunuz. tam hatırlamıyorum kaçtı da, diyelim 22 k idi, 39 k yapın mesela...

kolay gelsin...

düzenleme:
şemaya baktım 10k kullanmışım cny70 ayağı için. araç boyu ufak olunca mesafe kısa olsun istemişim sanırım. siz bu direnci 33k yapın mesafe bayağı artacaktır. büyük robotlarda 18, 22 ve 33k kullanıyorum deneme yanılma yaparak.

bu direnç 7414 entegre girişini pozitif tutar. yani pull up yapıyor ve sabit voltaj veriyoruz. cny algılama yapıp iletim sağladığı zaman bu direnç çıkışını negatif yapar, 0 volt olur. böylece 7414 bu gerilimi tersleyerek verir. 2.5v altındaysa çıkışı 0 yapar, üstünde ise 5 volt yapar.

33 k, 10k dirence göre daha kolay sıfırlanabilir bir akım çıkaracağından daha az algılamayla işlem yaptırabilirsiniz.

Mühendislik Diplomayla olmaz. İnsanı adam eden, bilgi değil görgüdür.

by_muryum

Teşekkürler hocam. Hocam bir tahta silme projesi üzerinde uğraşıyoruz. Resmini alta yüklüyorum. Burada 2 konumlu anahtarla gijon saplamalar üzerindeki kelebek somunları yukarı ve aşağı hareket ettirerek tahtayı yukarıdan aşağıya ve aşağıdan yukarıya siliyoruz. Ben bu projenin altına ve üstüne mandallı microswichlerden bağladım iki tane gijon saplamaların en üstüne ve en altına. Switchlere deyince duruyor ama mandal basılı durduğundan bir daha yukarı yada aşağıya hareket etmiyor. amacım öğrenci projesini fuarda tanıtırken dalgınlıkla unutup kelebek somun başa ve sona geldiğinde projeye zarar vermemesi ama gelgelelim işin içinden çıkamıyorum.  Sizlerden öğrenecek çok şey var gerçekten.

Aslında yağmur yağdığında otomatik kapanan ve yağmur durduğunda otamatik açılan bir balkon projeside yaptık orada switchler işe yaradı. Devrede 1-2 nolu uçlar arasına bir switch, 2-3 nolu uçlar arasınada bir switch taktım ve oldu. ama orada ıslaklığı algılayan bir devre kullandık. Devre olmadan olmaz mı ki?







yağmur sensörlü proje ise bu







Yusuf usta

16 Nisan 2016, 19:59:54 #22 Son düzenlenme: 16 Nisan 2016, 20:33:29 Yusuf usta
limit switch yine kullanabilirsiniz. alt ve üst limitlere gelip sw basılınca durur. size bağlantıyı nasıl yapmanız gerektiğini çizdim:


yukarıda sizin anahtar resminde iki minik kablo var dikkat ettiyseniz. o kabloları limit sw ile bağlıyoruz hepsi bu. fakat gerilimi hangi uçlardan vereceğiniz önemli. aynı hizadaki ayaklardan veriyoruz. şemayı incelersiniz.

Kolay gelsin...

Mühendislik Diplomayla olmaz. İnsanı adam eden, bilgi değil görgüdür.

by_muryum

16 Nisan 2016, 22:35:31 #23 Son düzenlenme: 16 Nisan 2016, 22:47:51 by_muryum
Yusuf hocam benim anahtar bağlantım böyle bozmalı mıyım yoksa buna ilave edebilir miyiz stop switchleri?

Yusuf hocam alt ve üst limitlerde durur. Peki alt limite bastı durdu butonu yukarı yaptığımızda tekrar yukarı e aynı şekilde üst limit butonda basılı durduğunda butonu aşağı yaptığımızda motorlar aşağı doğru gider mi? Teşekkürler.

by_muryum


Yusuf usta

hocam akü yazan yere motor bağlayacaksınız. bu bir.
motor yazdığınız yere hiçbir şey bağlamayacaksınız.
elektriği yukarıda çizdiğim noktalardan vereceksiniz.

ve bu bağlantıda x halinde görülen kısa ara bağlantıları switch üzerinden yapacaksınız. siz en iyisi bağlantılarınızı çözüp yukarıdaki resme bakarak yeniden bağlayın derim, kafa karışmasın.

altta motor durduğunda yukarı yön seçilirse veya yukarı yönde durduğunda aşağı yön seçilirse motor döner. bu konuda sorun yok. işte bu yüzden elektrik bağlantısı benim çizdiğim gibi olmalı.

kolay gelsin
Mühendislik Diplomayla olmaz. İnsanı adam eden, bilgi değil görgüdür.

Yusuf usta

önemli not:
sw ayaklarını resimdeki gib bağlayın. orta ayaklar boş kalacak. sw basılı değilken iletimde olup, basıldığında iletimi keser durumda olacak yani. ayrıca her iki sw birden basılsa ya da bırakılsa bir sorun olmayacak şekilde yapılandırılmış durumdadır.
Mühendislik Diplomayla olmaz. İnsanı adam eden, bilgi değil görgüdür.

by_muryum

17 Nisan 2016, 00:07:33 #27 Son düzenlenme: 17 Nisan 2016, 15:29:17 gevv
Oldu hocam. Çok Teşekkür ederim. ALLAH razı olsun canım sıkılıyordu olmayacak diye süper çalışıyor.