16F628A pıc ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT

[djtur]

;ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT ÖRNEK ASM KODLARI
;BU PROGRAM BEYAZ ZEMİN ÜZERİNE SİYAH ÇİZGİ İÇİN VE DİFERANSİYEL SÜRÜŞ SİSTEMİ İÇİN YAZILMIŞTIR
;Tuna BULUT TARAFINDAN YAZILMIŞTIR

LIST P=16F628A
INCLUDE \"P16F628A.INC\"
__CONFIG _XT_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _MCLRE_ON & _BODEN_OFF & _LVP_OFF & _DATA_CP_OFF & _CP_OFF

;-------DEĞİŞKEN TANIMLAMALARI---------------
CBLOCK H\'20\'
SAYAC             ;SAYAC DEĞİŞKENİNİ BİR ADRESE ATA
IS                ;IS DEĞİŞKENİNİ BİR ADRESE ATA
BEK             ;BEK DEĞİŞKENİNİ BİR ADRESE ATA
ENDC
;---------------------------------------------

MOVLW H\'07\'
MOVWF CMCON       ;COMPARATOR ÖZELLİĞİ KAPALI VE PORTA I/O İÇİN AKTİF MODDA
CLRF PORTB          ;PORTB Yİ SIFIRLA
               ;GİRİŞ-ÇIKIŞ TANIMLAMALARI
BANKSEL TRISA       ;BANK1 E GEÇİŞ YAP
MOVLW H\'FF\'
MOVWF TRISA       ;PORTA NIN BÜTÜN PİNLERİNİ GİRİŞ YAP
CLRF TRISB          ;PORTB NİN BÜTÜN PİNLERİNİ ÇIKIŞ YAP
BANKSEL PORTB       ;TEKRAR BANK0 A GEÇ
CLRF PORTB          ;PORTB Yİ SIFIRLA
;ANA PROGRAM
MOVLW D\'128\'
MOVWF IS          ;IS DEĞİŞKENİNE 128 SAYISINI YÜKLE

MOVLW D\'128\'
MOVWF BEK          ;BEK DEĞİŞKENİNE 128 SAYISINI YÜKLE
DONGU
BTFSS PORTA,1       ;ORTA SENSÖRÜ KONTROL ET EĞER 0 SA(SİYAH ÇİZGİDEYSE) DUZ GIT
               ;1 SE BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA SONRAKİ KOMUTA GEÇ
GOTO DUZ          ;DUZ ALT RUTİNİNE GİT
BTFSS PORTA,0       ;SOL SENSÖRÜ KONTROL ET 0 SA SOLA DON
               ;1 SE BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA SONRAKİ KOMUTA GEÇ
GOTO SOL          ;SOL ALT RUTİNİNE GİT
BTFSS PORTA,2       ;SAG SENSÖRÜ KONTROL ET 0 SA SAĞA DÖN
GOTO SAG
GOTO DONGU
DUZ
BSF PORTB,4       ;SAG MOTORU TAM GÜÇTE ÇALIŞTIR
BSF PORTB,6       ;SOL MOTORU TAM GÜÇTE ÇALIŞTIR
GOTO DONGU
SOL
BSF PORTB,4       ;SAG MOTORU TAM GÜÇTE ÇALIŞTIR

;-----------SOL MOTORU %50 HIZDA ÇALIŞTIR(PWM)----------
BSF PORTB,6
MOVF IS,W
CALL GECIKME
BCF PORTB,6       ;SOL MOTORU DURDUR
MOVF BEK,W
CALL GECIKME
;-------------------------------------------------------
GOTO DONGU
SAG
BSF PORTB,6       ;SOL MOTORU TAM GÜÇTE ÇALIŞTIR

;----------SAG MOTORU %50 HIZDA ÇALIŞTIR(PWM)-----------
BSF PORTB,4
MOVF IS,W
CALL GECIKME
BCF PORTB,4       ;SAG MOTORU DURDUR
MOVF BEK,W
CALL GECIKME
;--------------------------------------------------------
GOTO DONGU
GECIKME
MOVWF SAYAC       ; W YAZMACINDAKİ DEĞERİ SAYAC DEĞİŞKENİNE ATA
DONGU2
DECFSZ SAYAC,F    ;SAYAC DEĞİŞKENİNDEKİ SAYIYI 1 AZALT VE EĞER 0 SA BİR SONRAKİ KOMUTU ATLA
GOTO DONGU2
RETURN
END          ;PROGRAMI SONLANDIR

Arkadaşlar yukarıdaki kodlara göre .hex oluşturup burada yayınlayabilir misiniz?Herşey hazır programı bekliyorum.Teşekkürler

[zuvay]

Buyur arkadaşım.Yanlız kodları kontrol etmediğimi belirtmek isterim.Direkt hex e çevirdim hata vermedi.


Bu arada hex çevirme işini MPASMWIN ile yapabilirsin resimdeki ayarları yap çevireceğin asm kodu Bilgisayarım C diskinin içinde olsun.kolay gele.

[yazici67]

Ayrıca Microchip in MPLAB IDE si var.Hem program yazma açısından rahatlarsın.Hem de derlemen kolaylaşır.Kodları renklendirdiğinden okunurluk ta artar.Son sürümü 150 MegaByte tı yanlış hatırlamıyorsam.

[djtur]

yemin ederim hepiniz süper insanlarsınız.ilgi ve alakalarınızdan dolayı sonsuz teşekkürler.Bu kadar çabuk derman olan bir forum görmedim.Allah hepinizden razı olsun.Hemen yükleyip denicem tekrar çok teşekkürler.

[yazici67]

Kolay gelsin... Hayırlı çalışmalar...

[djtur]

Arkadaşlar,
Denedim ama yine çalışmadı.CNY70 sensörler üçüde çalışıyor,74HC14 entegrede görevini yapıyor ama PIC16F628A dan L293D motor sürüş entegresine komutlar gitmiyor.Bu da tahminimce programdan kaynaklanıyor olabilir.Siz daha iyi bilirsiniz.Ekte çalışmanın resimleri var.Nerede hata olabilir kaldım öylece.

Yeni program atarken acaba eskisini siliyormu

[mustafa010203]

Bişey Soracam O motorlar Rediktörsüz o arabayı hareket ettiriyormu gercekten ?
Üstüne üstelik Motorlar Sürücü Entegreden geçiyor Tavsiyem 2 Tane güzelinden Rediktör bul.
Bende şuanda Çizgi izleyenle uğreşıyorum en büyük sıkıntım motorlar
DC motor yerine Step kullanmak istedim Step motoru Hızlı Dönderemessin dediler Okuldan.
Ama step Kullanabilseydim Dönüşlerini Çok Hoş Birşekilde Yaptırırdım.
Kolay Gelsin Rediktör Bulmanı Tavsiye ederim...

[zuvay]

sana arkadaş tavsiyesi
bu işlere hevesin varsa programlamayı öğrenmelisin assebly programlama bilirsen herşeyi yaparsın.
programlamayı öğrenmessen hep sorun yaşarsın çünkü sorun devredenmi  programdanmı bilemessin.
16f84a kullanarak yaptığım cizgi izleyeni rar olarak koydum bi bak istersen ama asm dosyasını bulamadım pıc in içinden hex bilgilerini alabildim ve ares çizimi duruyormuş 3 saat uğraştım bunları ayarlaya bilmek için umarım faydası olur.
iki sensör allta çizgiyi takip ediyor bir tanesi yanda yola durak koymak istediğim için böyle yapmıştım.durağa gelince 30 sn bekliyor yola devam ediyor.

16f84a
l293d
74hc14n
cny70 kullanmıştım

[djtur]

dişli kutulu motor olmadan olmaz mı yani yanlış mı anladım.

Ayrıca tavsiyeleriniz ve yardımlarınız için tekrar teşekkür ederim.En kısa zamanda assembly öğrenmeye çalışıcam ama eğer internetle olursa... başka imkanım yok.Yani programdan olma ihtimali ağır mı şimdi ?Çünkü devreyi çizen tuna bulut\'un kendi çalıştırdığı program diye biliyorum.Acaba .hex yaparken .err diye bir dosya da atıyor acaba ondan mı?henüz acemi olduğum için kafam karıştı

[Flatron]

ERR uzantılı (yada bazı programlardaki mesela ERL gibi bir uzantı) Hata dosyası(ERROR) demektir. Bunu içini açarsanız * hangi satırda derleme sırasında sorun olduğunu ve ne gibi bir hata olduğuna dair ipuçları verir.Bu satırları internette arattırdığınızda nasıl çözüldüğüne ait bilgileri de ulaşabilirsiniz.

* Ben ASM ile yazmadığımdan ERR uzantıyı nasıl açıyorsunuz bilmiyorum ancak Notepad ERR uzantısını açıyor.(Zaten Assembeler ın editörüde NOTEPAD sanıyorum)

[mustafa010203]

dişli kutulu motor olmadan olmaz mı yani yanlış mı anladım.

Evet Doğru Senin tabirinle dişli kutulu motor burda senin yapman gereken
hızdan düşüp güçten artırman gerek o motorlar şuan o araba için çok güçsüz
birçok çizgi izleyen parkurunda yokuş vardır bu yokuşu bu arabanın geçmesi imkansız
hatta belki o motorlar bu arabayı kaldıramaz bile, dediğim gibi tavsiyem Rediktör ...
Kolay gelsin

[djtur]

Anladım ama motorlar zaten hiç çalışmadı ki ben deneme amaçlı elimdeki o motorları taktım.Eğer çalışsa dediğiniz redüktör den ilave edebilirim.Yani benim asıl derdim program.Acaba sayfanın en üstündeki kodlardaki hata ne?Bir defa sizlerin hazır kodlarınızla bu işi başarsam kendime güvenim gelecek ve kodlamaya biraz ağırlık vericem.
Teşekkürler

[Flatron]

Kullanılan PIC 16F84 (yada 16F84A) ise ASM satırlarında 16F628A yazan yerleri değiştirmeniz gerekir.Ayrıca çalıştırma frekakansınıda değiştirmeniz gerekirŞimdilik gördüğüm bunlar.Eğer program 628 de olan bir özelliği kullanıyorsa 16f84 işe yaramayabilir

[Flatron]

CNY in yerini sonradan gördüğümden sildim
Kolay gelsin

[djtur]

Bişey soracağım
Bu CN70 in gerçek yeridemi orası  yani o öne teker olarak kullandığınız boncuk gibi birşey biraz geriye alıp CN70 i ön tafa (boncuğun bulunduğu yere )koymalısınız

O boncuklu olan benim yaptığım değil arkadaş örnek olarak koymuş.Benim yaptığım üsttekiler

[djtur]

Kullanılan PIC 16F84 (yada 16F84A) ise ASM satırlarında 16F628A yazan yerleri değiştirmeniz gerekir.Ayrıca çalıştırma frekakansınıda değiştirmeniz gerekirŞimdilik gördüğüm bunlar.Eğer program 628 de olan bir özelliği kullanıyorsa 16f84 işe yaramayabilir

4 mhz kullanıyorum devrede ama acaba programda ki farklımı onu nerden düzeltiriz?

[djtur]

4 mhz kullanıyorum devrede ama acaba programda ki farklımı onu nerden düzeltiriz?

bende 16F628A kullandım .

[Flatron]

sanırım CBLOCK H\'20\' yazan yeri
CBLOCK H\'4\'
yada CBLOCK H\'04\'
oalfrak değiştirmelisiniz
asm bilmiyorum

[djtur]

sanırım CBLOCK H\'20\' yazan yeri
CBLOCK H\'4\'
yada CBLOCK H\'04\'
oalfrak değiştirmelisiniz
asm bilmiyorum

evet teşekkür ederim.Hemen düzeltip denicem

[Flatron]

Rica ederim
birde böyle bir kaynak var
https://320volt.com/pic-16f84-mikrodenetleyici-ileri-programlama-seminerleri/

[djtur]

Rica ederim
birde böyle bir kaynak var
https://320volt.com/pic-16f84-mikrodenetleyici-ileri-programlama-seminerleri/

Çok makbule geçti.Hemen okumaya başlıyorum.Bu arada frekansı değiştirdim ama yine olmadı.Kafayı sıyıracam.Eğer bişey bulursanız lütfen burada bana bildirseniz sevinirim.

[Flatron]

O rar lı dosyada seminer10 robot car diye bir word dosyası var
onu iyice okuyun son sayfalarında asm  kodlarda var
Bu tür projelerde adım adım gidin.Önce motoru bir yöne döndürün (varsın kendi etrafında dönsün dursun diğer taraqfada döndürürsünüz.Daha sonra 2 motoruda çalıştırın

Bu arada frekansı değiştirdim ama yine olmadı.Kafayı sıyıracam.

O kadar sorun yapmayın .Hem Murhpy ne demiş
\"işler iyiye gitmeden önce daima kötüye gider\" 

[djtur]

O rar lı dosyada seminer10 robot car diye bir word dosyası var
onu iyice okuyun son sayfalarında asm  kodlarda var
Bu tür projelerde adım adım gidin.Önce motoru bir yöne döndürün (varsın kendi etrafında dönsün dursun diğer taraqfada döndürürsünüz.Daha sonra 2 motoruda çalıştırınO kadar sorun yapmayın .Hem Murhpy ne demiş
\"işler iyiye gitmeden önce daima kötüye gider\" 

Haklısınız teşekkürler.Görüşmek üzere

[Flatron]

ASM kodlarını biraz daha araştırınca çalışmaması normal.Zira 16F84 de olmayan bir özelliği kullanmaya çalışılıyor.
16F688 de Comparator özelliği var oysa bu 16F84 ün içerisinde yok.
2 Tane seçiminiz var ya 16F628 satın alacak onunla yaacaksınız(Önermedğim)
Diğeride bu rarlı dosyanın içindeki robot rar ın içindeki ASM kodlarını  kopyalayıp devreyi bununla deneyeceksiniz.
Burada dikkat etmeniz gereken 16f84 DE PORT A ve PORTB diye toplam 13 uç var bunlar 16f84 ün pinleri ayakları .CNY70  in sinyallerini hangi uca gönderdiğine örneğin PORTA2 gibi bakıp devrenizde hangi ucun bağlı olduğuna dikkat edecek farklı uçlar ise değiştirceksiniz.(Yani asm kodunda hangi sinyaller  hangi uçlardan giriş ve çıkış olarak seçilmiş ise elektronik devrenizdede PIC in o uçlarını kullanmalı o uçlara lehimlenmeli)
sanırım anlaşıldı
Kolay Gelsin

[djtur]

ASM kodlarını biraz daha araştırınca çalışmaması normal.Zira 16F84 de olmayan bir özelliği kullanmaya çalışılıyor.
16F688 de Comparator özelliği var oysa bu 16F84 ün içerisinde yok.
2 Tane seçiminiz var ya 16F628 satın alacak onunla yaacaksınız(Önermedğim)
Diğeride bu rarlı dosyanın içindeki robot rar ın içindeki ASM kodlarını  kopyalayıp devreyi bununla deneyeceksiniz.
Burada dikkat etmeniz gereken 16f84 DE PORT A ve PORTB diye toplam 13 uç var bunlar 16f84 ün pinleri ayakları .CNY70  in sinyallerini hangi uca gönderdiğine örneğin PORTA2 gibi bakıp devrenizde hangi ucun bağlı olduğuna dikkat edecek farklı uçlar ise değiştirceksiniz.(Yani asm kodunda hangi sinyaller  hangi uçlardan giriş ve çıkış olarak seçilmiş ise elektronik devrenizdede PIC in o uçlarını kullanmalı o uçlara lehimlenmeli)
sanırım anlaşıldı
Kolay Gelsin

Ama ben zaten 16F628A Pıc Kullandım

[djtur]

Sanırım siz önceki sayfadaki arkadaşın boncuklu robotuyla benimkini karıştırdınız.Hocam ben 16F628A kullandım zaten.Ben robotu yaptığım kaynaktaki her şeye bağlı kaldım.Harfiyen denilenleri yaptım(Zaten başka şansım da yoktu,çünkü acemiyim) ama çalışmadı.

[Flatron]

O zaman çalışması lazım

16F628A ile yapılmışları araştırmalısınız
Bu düzeltmelerden sonra en az hata verdiğinde hata mesajlarını buraya yazın
yada hata dosyasını ekleyin
Biraz uzadı ama 2 farklı fotoğraf olunca iş karıştı biraz
Ama sizde bu işin nasıl olacağını detaylı olarak öğreneceksiniz

[Flatron]

google a bunu yapıştırın
16f628a ile çizgi izleyen robot tuna bulut
ilk çıkan pdf i indirin
bu konunun 22 sayfalık pdf i orada anlatılıyor

[djtur]

O zaman çalışması lazım

16F628A ile yapılmışları araştırmalısınız
Bu düzeltmelerden sonra en az hata verdiğinde hata mesajlarını buraya yazın
yada hata dosyasını ekleyin
Biraz uzadı ama 2 farklı fotoğraf olunca iş karıştı biraz
Ama sizde bu işin nasıl olacağını detaylı olarak öğreneceksiniz

sizi rahatsız ettim ama çaresiz bekliyorum

[djtur]

sizi rahatsız ettim ama çaresiz bekliyorum

benim hata dosyası ve yararlandığım kaynak hepsi ekte

[djtur]

google a bunu yapıştırın
16f628a ile çizgi izleyen robot tuna bulut
ilk çıkan pdf i indirin
bu konunun 22 sayfalık pdf i orada anlatılıyor

Zaten o pdf ye göre yaptım hocam

[Flatron]

Aynı devre diyorsunuz ama PIC in 22 pf lık osilatör kondansatörlerinden biri yok mesela
ayrıca 7805 yok besleme 4 pille mi ? entegrelere ve PIC lere voltajların gelip gelmediğini ve tüm bağlantıları kontol edin,  bundan emin olduktan sonra programda hata varmı ona bakın

[djtur]

Aynı devre diyorsunuz ama PIC in 22 pf lık osilatör kondansatörlerinden biri yok mesela
ayrıca 7805 yok besleme 4 pille mi ? entegrelere ve PIC lere voltajların gelip gelmediğini ve tüm bağlantıları kontol edin,  bundan emin olduktan sonra programda hata varmı ona bakın

önceki sayfada ekte gönderdim hocam

[djtur]

önceki sayfada ekte gönderdim hocam

Ben 4.8v pil kullandığım için 7805 e gerek olmadığı yazıyodu pdf nin en sonunda.

[Flatron]

Bu resim sizin araba değilmi orada okla gösterdiğim 22 pf değilmi ondan 2 tane olması gerekiyor demek istiyorum

[djtur]

Bu resim sizin araba değilmi orada okla gösterdiğim 22 pf değilmi ondan 2 tane olması gerekiyor demek istiyorum

Hocam o 100nf seramik kondansatör
2 adet olacak olan 22pF ler hemen kristalin önünde duruyor küçük

[djtur]

işte

[Flatron]

Tamam hocam yapılacak bişey yok görülüyor önce pcb bağlantılarını son bir kez daha entegrenin ayaklarından (lehimli tarafdan değilde ayaklarında kontrol edin ) sonra da programa bakarsınız
yapılacak pek bişey yok
kolay gelsin

[djtur]

Tamam hocam yapılacak bişey yok görülüyor önce pcb bağlantılarını son bir kez daha entegrenin ayaklarından (lehimli tarafdan değilde ayaklarında kontrol edin ) sonra da programa bakarsınız
yapılacak pek bişey yok
kolay gelsin

çok teşekkürler iyi geceler tekrar bi bakıcam ozaman

[zuvay]

boncuklu robot  çok hoşuma gitti nazarboncuğum o benim ilk yaptığım devre:D

CBLOCK kodu değişken tanımlamaya yarar
CBLOCK H\'20\' değerini değiştirmemelisin bu koddan sonra yazdığın değişkenleri sırasıyla h\'20\' h\'21\' vs. adresler bu yazmac adresleri her pıc için değişebilir program yazmadan önce data sheet ine bakmak lazım.628 in h\'20\' den başlıyor.

ikinci olarak derleme sonrası oluşan err dosyası yazım hatası olup olmadığına bakar programın akışının doğru olup olmadığını anlayamaz sen pıc e ne işler yaptıracak sın program nerden bilsin.yazım hatan yoksa herhangi bir hata bulamayacaktır.
eklediğin dosyayı indirip asm yi tekrar derledim porblem (error )vermedi.

sen bence proteusta devreyi hazırla ve cny70 lerin yerine buton koy ve öyle bir de programın çalıştığından emin olmuş olursun.

sen devrene 7805 regülatör ekle 9v pil kullan.
pic e hex dosyasını doğru attığından emin ol
pic ve entegreleri doğru monte ettiğinden emin ol
cny70 leri kontrol et
başkada bişey aklıma gelmiyor

[Flatron]

MPLAP ı kurdum o tuna isimli arkadaşın yazdığı programı derledim
Program kaynak koddan çok daha fazla hata satırı verdi 
(Sanki MPLAB Bu kodlar Assembler kodlarımı eminmisin diyecek sandım  )
Ama o size linkini verdiğim word dökümanının içindeki o uzun kodları derlediğimde hiçbir hata vermedi.(PIC İ 16F84 yaparak tabiki)
(Bir iki warning verdi ama ERROR vermedi ve BUILD SUCCEEDED dedi Allahıma şükürler olsun )
bu durumda worddeki asm komutlarını alıp sizin PIC için uyarlamanız gerekecek sanırım
*Eğer word seminerindeki dosyayı hex yapamazsanız ben eklerim buraya
Kolay Gelsin

[djtur]

Arkadaşlar dediklerinizi bi denicem.Herkese ayrı ayrı teşekkürler.

bu durumda worddeki asm komutlarını alıp sizin PIC için uyarlamanız gerekecek sanırım

Sayın Flatron, Progrmalama bilmediğim için uyarlamada zorlanırım.Ama ben de biraz önce denedim ve .hex e çevirirken hiç hata vermedi.Artık programdan da şüphelenmemeye başladım.Bugün bütün entegreleri yeniledim ama yine tık yok.Elektronikçi arkadaşım var.Bütün akımları kontrol etti ve sadece PIC 16F628A dan motorlara komut gitmediğini söyledi.Ya işten eve neşeyle ve büyük bir merakla geliyodum ama ümitsizlik çok kötü.Dün akşam asembly öğreneyim derken bilgisayarın başında uyumuşum.Samsunda bu konuda kurs olduğunuda zannetmiyorum.Neyse hayırlısı...

[djtur]

Arkadaşlar ISIS ile şemasını çizdim.Çalışıp çalışmadığını nasıl anlıyoruz?Play tuşuna bastım .hex dosyasını gösterdim,frekansı girdim ve hata vermeden renkli noktalar oluştu(resimdeki gibi)
Bakarsanız memnun olurum.

[yelmas]

arkadaşlar kimse çalıştırdım diyemiyor  çalıştıran kişi tam çalışan programı ile hex kodlarını paylaşsa bizde kafayı yemesek, sensörlerden çok çektik kodlardan çekmeyelim.
Hayat paylaştıkca güzel 

[bahar06]

evet ya benim proje ödevimde bu abilerim yardımcı olur mu lütfen
hex kodları lütfen  :\'(

[kamikaze]

DJTUR arkadaşım ben bu devreyi aynı şekilde isiste çizdim L293 e bağladığın J2 ve J3 bağlantılarını çıkarıp oralara birer motor takarsan motorların döndüğünü göreceksin.74HC lere bağlı J yide çıkararak oralara birertane buton koyarsan sensör gibi görev yapar.

[tunaa]

Arkadaşlar dediklerinizi bi denicem.Herkese ayrı ayrı teşekkürler.

Sayın Flatron, Progrmalama bilmediğim için uyarlamada zorlanırım.Ama ben de biraz önce denedim ve .hex e çevirirken hiç hata vermedi.Artık programdan da şüphelenmemeye başladım.Bugün bütün entegreleri yeniledim ama yine tık yok.Elektronikçi arkadaşım var.Bütün akımları kontrol etti ve sadece PIC 16F628A dan motorlara komut gitmediğini söyledi.Ya işten eve neşeyle ve büyük bir merakla geliyodum ama ümitsizlik çok kötü.Dün akşam asembly öğreneyim derken bilgisayarın başında uyumuşum.Samsunda bu konuda kurs olduğunuda zannetmiyorum.Neyse hayırlısı...

Büyük ihtimalle kodun hatalı halini kullanmışsınız. Bu hatayı düzelteli çok uzun zaman oldu ama nette eski versiyonu dolaştığından herhalde kimsenin haberi olmadı.
Eski versiyonda çıkışlar yanlış pinlere veriliyordu, bu sorun düzeltildi.

http://tunabulut.com/robotik/cizgi-izleyen-robot-yapimi.html

[segate]

   sensör devresi
  pıc devresi

öncelikle herkese hayırlı günler üniversite projem  çizgi izleyen robot     ben yaptım çalışıyor ama hoca durakta istasyonda durmasını istiyor zuvay adlı arkadaş cny70 le bu işi halletmiş ben bu devrenin neresine koya bilirim cny 70 i bide programda nasıl bir değişiklik yapabilirim yardım ederseniz size zahmet  çok sevinirim ...

[yasinakbaba]

arkdaşlar ben devreyi yaptım fakat derlemeden dolayı hex oluşturamadım. yardımcı olabilecek arkdas var mı?